基于一步延时的航迹起始改进算法

针对现有多目标航迹起始算法工程实践性不强的特点,研究了一种基于一步延时的航迹起始算法,并在分析该算法的基础上,针对该算法计算量随目标数目增加而成指数增长的不足,对其算法进行了改进,提出了一种双重滤波的一步延时的航迹起始算法。仿真结果表明,该算法提高了航迹的正确起始概率,减少了计算量,具有较好的工程应用前景。     

基于混合算法的局部路径规划

人工势场法是一种常用的具有算法简单和便于实时控制的局部路径规划方法,但存在容易产生局部极小值的问题。基于模糊逻辑的局部路径规划法具有环境适应性强等优点,它在连续论域内采用模糊路径规划时,计算量比较大。提出了一种将人工势场法和模糊逻辑法相结合进行局部路径规划的混合算法。具体方法是在一般情况下采用人工势场法进行局部路径规划,当产生局部极小值时,采用模糊逻辑法进行局部路径规划。仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,给智能车规划出光滑的路径。